Сборка и сортировка мусора уличными роботами
Робот для уборки и транспортировки мусора
Робот для сборки бытового мусора
Сборка рассеянного по территории мусора, безусловно, нуждается в автоматизации. Территории в местах отдыха горожан захламляются регулярно. Летом, после каждых выходных, ранее убранная территория превращается в мусорный полигон. Использование низко квалифицированного и мало оплачиваемого труда разнорабочих, в условиях существующего налогообложения зарплат - нецелесообразно. При сборке рассеянного мусора, необходима его одновременная сортировка. Сборщику необходимо носить несколько мешков одновременно под разные типы мусора, при этом их заполнение происходит крайне неравномерно, три-четыре заполненных мешка приходится носить практически во время всей сборки.
Робот уборщик уличного мусора
Автоматизировать процесс сборки и сортировки мусора видится возможным посредством оснащения колёсного робота рукой–манипулятором с системой классификации мусора. В общем виде сборка мусора производится следующим образом. Колесный робот перемещается по траектории обеспечивающей равномерное посещение всей территории подлежащей очистке. В процессе движения, поворотная видеокамера, сканирует подстилающую поверхность в радиусе 5-10 метров. В случае обнаружения неоднородности подает команду на корректировку маршрута, с целью сближения с предполагаемым мусором. По мере приближения активизируется манипулятор, оснащенный дополнительной видеокамерой для классификации мусора в непосредственной близости. Манипулятор наводится по изображению с камер таким образом, чтобы обеспечить наиболее достоверное распознавание объекта и его классификацию, как по изображению, так и по данным полученным при захвате предмета схватом манипулятора. В случае успешной классификации объекта (например, бутылка пластиковая, стеклянная, алюминиевая банка и прочее) - как мусора, он переносится в соответствующий отсек прицепа приёма сортированного мусора. В случае недостоверной классификации, мусор размещается в отсеки с не сортированными отходами. Далее робот возвращается на маршрут и осуществляет дальнейший осмотр местности.
В местах необорудованного отдыха населения уборка мусора затруднена его рассеяностью, невозможностью использования коммунальной техники ввиду гарантированного повреждения травяного покрова и лесных насаждений. Низкоквалифицированный ручной труд, традиционно используемый для этих целей, может быть автоматизирован малогабаритным лёгким роботом. Колёсный робот SRX 2, оснащенный системой автоматического вождения, позволяет создать специализированого робота для сборки мусора в лесопарковой зоне. Беспилотное транспортное средство средней грузоподъёмности оснащается рукой-манипулятором, способным собирать пластиковые и стеклянные бутылки, пакеты, алюминиевые и жестяные банки и прочий мусор с усилием отрыва до 3.5 кг.
Самоходный контейнер для сборки сортированного мусора
Сортировка мусора при его сборке позволяет получить однородное вторичное сырьё, имеющее ценность, в отличие от не сортированного мусора. Автономный робот SRX1, буксирующий многосекционный мусорный контейнер, позволяет автоматизировать своевременную смену заполненных урн, компенсировать их недостаточное количество в период массового отдыха населения.
Методика использования роботов - сборщиков мусора подразумевает их групповую работу. Транспортная машина вывозит достаточное количество роботов на территорию, подлежащую очистке. Оператор обозначает границы очищаемой территории, автоматически производится распределение секторов ответственности для каждого робота, и они приступают к прочёсыванию местности в поисках мусора. Оператор обеспечивает разгрузку сортированного мусора из прицепов для их перевозки, а также решение нестандартных случаев посредством перевода робота в режим ручного управления.
